Pirmąją 3000 vienetų mineralų, uolienų ir jų dirbinių kolekciją 1965 m. tuometinei Geologijos valdybai padovanojo Sverdlovske (dabar Jekaterinburgas) gyvenęs lietuvis Alfonsas Žukelis (1899–1977). Tokia buvo muziejaus įsteigimo pradžia. Antroji pagal dydį dovana muziejui priklauso Vykintui Matuzevičiui (1150 pavyzdžių). Muziejus nuolat atnaujina savo ekspozicijas, ypač minėdamas svarbias sukaktis ir priimdamas naujas dovanas iš kolekcininkų.

Šiuo metu muziejuje eksponuojami beveik visų Žemėje randamų klasių ir grupių mineralai bei uolienos. Muziejaus fonde saugomos 85 kolekcijos, kuriose yra daugiau kaip 5500 pavyzdžių.

Vaizdo įrašo filmavimo metu kartu su muziejaus vedėja Birute Poškiene apžiūrėjome įdomiausius meteoritų, agatų, uolienų, fosilijų, smėlių ir juvelyrinių dirbinių pavyzdžius. Visus, norinčius iš arčiau pažinti dangaus ir žemės objektus, muziejus kviečia į ekskursijas ir edukacijas.